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mando-receptor-arduino
Commit 2906d93c by Alonso García
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Mando_espNow_Reset_SSD1283A_u8g2_Telem/Mando_espNow_Reset_SSD1283A_u8g2_Telem.ino 0 → 100644
//------Incluir librerias EspNow----
#include <esp_now.h>
#include <WiFi.h>
//----------------------------------
//-------Librerias Display----------
#include <u8g2_fonts.h>
#include <U8g2_for_Adafruit_GFX.h>
#include "dsdigital.c" // custom made DS-digital font
#include <SSD1283A.h> //Hardware-specific library
//----------------------------------
//-------Librerias Barometro---
#include <SFE_BMP180.h>
#include <Preferences.h>
#define DEBUG
// ---- Libreria BLE -----------
#include <BLEDevice.h>
#include <BLEUtils.h>
#include <BLEScan.h>
#include <BLEAdvertisedDevice.h>
// -----------------------------
SSD1283A screen(/*CS=5*/ SS, /*DC=*/ 17, /*RST=*/ 16, /*LED=*/ 4); // pins to ESP32: hardware spi,cs,cd,reset, led
U8G2_FOR_ADAFRUIT_GFX gfx;
GFXcanvas16T<130, 130> canvas;
#define BLACK 0x0000
#define BLUE 0x001F
#define RED 0xF800
#define GREEN 0x07E0
#define CYAN 0x07FF
#define MAGENTA 0xF81F
#define YELLOW 0xFFE0
#define WHITE 0xFFFF
#define LIME 0xAFEB
const unsigned char thermometer_bits [] PROGMEM = {
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};
// 'Logotipo Vectorizado', 129x129px
static unsigned char logo_bits[] PROGMEM = {
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const unsigned char signal_noconnection_bits [] PROGMEM = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00,
0x00, 0x00, 0x1e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
//------Variables del acelerador----
short hallMeasurement;
float throttle = 0;
//----------------------------------
//--------Pines-------
const int LED = 32;
const int encendidoPin = 33;
const int apagadoPin = 25;
const int resetPin = 27;
const byte DmPin = 34;
//const byte ModePin = 23;
const byte ModePin = 35;
const int batteryMeasurePin = 36;
const int hallSensorPin = 39;
const int cambioTelemetriaPin = 14;
//-------------------------
//------Battery monitering---------
const float minVoltage = 2;
const float maxVoltage = 3;
const float refVoltage = 3.3; // Set to 4.5V if you are testing connected to USB, otherwise 5V (or the supply voltage)
const float minMotorVoltage = 60.0;
const float maxMotorVoltage = 130.0;
//-----------------------------------
//--Defining variables for OLED display--
char displayBuffer[20];
String displayString;
short displayData = 0;
int encenderLed = 0;
unsigned long lastSignalBlink;
//---------------------------------------
//--------Barómetro-----------
SFE_BMP180 bmp180;
double presioncero; //presion del punto inicial para h=0;
char status;
double temp, presion, altitud;
boolean barometro;
//----------------------------
//-----Variable EspNow-----
static boolean connectNow = false;
//------------------------
//------Variables del mando----
int imanes = 10;
int lang = 0;
int contador = 1;
bool conf = false;
bool puls = false;
int imanesAddress = 0;
int langAddress = 1;
short menuData = 0;
short langData = 0;
short bluetoothData = 0;
int resetSen = 0;
int encendidoSen = 0;
int apagadoSen = 0;
int cambioTelemetriaSen = 0;
bool pulsado = false;
bool confMotor = false;
bool confLang = false;
bool confBluetooth = false; // BLE
Preferences preferences;
//-----------------------------
//----Direccion MAC con la que queremos conectar---
//uint8_t broadcastAddress[] = {0x3C,0x71,0xBF,0x68,0xA2,0xBC};// Mac de la placa sin caja
//uint8_t broadcastAddress[] = {0x3C,0x71,0xBF,0x59,0x04,0x10};// Mac de la que no funciona el uar
//uint8_t broadcastAddress[] = {0x3C,0x71,0xBF,0x58,024,0x68};// Mac de la que tiene caja y funciona el uar
//uint8_t broadcastAddress[] = {0xA4,0xCF,0x12,0x44,0xF0,0xDC};// Mac de la placa RX2
//uint8_t broadcastAddress[] = {0x7C,0x9E,0xBD,0xF5,0x81,0x6C};// Mac de la placa RX3
//uint8_t broadcastAddress[] = {0x7C,0x9E,0xBD,0xF6,0x48,0x0C};// Mac de la placa RX4
//uint8_t broadcastAddress[] = {0x7C,0x9E,0xBD,0xF5,0x5A,0x1C};// Mac de la placa RX5
//uint8_t broadcastAddress[] = {0xE8,0x68,0xE7,0x21,0xB5,0x6C};// Mac de la placa v4-p1
uint8_t broadcastAddress[] = {0xE8, 0xDB, 0x84, 0x12, 0x40, 0x0C}; // Mac de la placa v4-p2
//----Definimos variables entrantes para leer---
//float pruebaIn;
float ampHoursIn = 0;
float inpVoltageIn = 0;
long rpmIn = 0;
long tachometerAbsIn = 0;
float avgMotorCurrentIn = 0;
float avgInputCurrentIn = 0;
float temp_pcbIn = 0;
float temp_motorIn = 0;
float watiosHoraIn = 0;
float potenciaIn = 0;
int placaOnIn = 0;
//---------------------------------------------
// ----- BLE atributos ------------------------
int scanTime = 5; //In seconds
BLEScan* pBLEScan;
int pos;
int cur;
// --------------------------------------------
//------Variable para almacenar exito---
String success;
//--------------------------------------
//------Estructura para enviar datos---
// Debe coincidir con la estructura del receptor
typedef struct struct_message {
//float prueba;
float acel;
float ampHours;
float inpVoltage;
long rpm;
long tachometerAbs;
float avgMotorCurrent;
float avgInputCurrent;
float potCal;
float temp_pcb;
float temp_motor;
float watiosHora;
float potencia;
int encendido;
int apagado;
int placaOn;
int Reset;
int cambioTelemetria;
} struct_message;
//----------------------------------
//-----Creamos una estructura para almacenar las lecturas de sensor--
struct_message SensorReadings;
//------------------------------------------------------------------
//----Creamos una estructura para almacenar las lecturas de sensor entrantes--
struct_message incomingReadings;
//----------------------------------------------------------------------------
//--------------------Callback when data is sent-------------------------------------
void OnDataSent(const uint8_t *mac_addr, esp_now_send_status_t status) {
Serial.print("\r\nLast Packet Send Status:\t");
Serial.println(status == ESP_NOW_SEND_SUCCESS ? "Delivery Success" : "Delivery Fail");
if (status == 0) {
success = "Delivery Success :)";
connectNow = true;//si logramos eniar un paquete esque estamos conectados por lo tanto ponemos a true connectNow
}
else {
success = "Delivery Fail :(";
connectNow = false;//En el caso de que no se puedan enviar paquetes icializamos todos los valores a 0 o false
ampHoursIn = 0;
inpVoltageIn = 0;
rpmIn = 0;
tachometerAbsIn = 0;
avgMotorCurrentIn = 0;
avgInputCurrentIn = 0;
temp_pcbIn = 0;
temp_motorIn = 0;
watiosHoraIn = 0;
potenciaIn = 0;
placaOnIn = 0;
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------
//--------------------Callback when data is received---------------------------------
void OnDataRecv(const uint8_t * mac, const uint8_t *incomingData, int len) {
memcpy(&incomingReadings, incomingData, sizeof(incomingReadings));
Serial.print("Bytes received: ");//solo podemos recibir 250 bytes por paquete
//Serial.println(len);
// pruebaIn = incomingReadings.prueba;
ampHoursIn = incomingReadings.ampHours;
inpVoltageIn = incomingReadings.inpVoltage;
rpmIn = incomingReadings.rpm;
tachometerAbsIn = incomingReadings.tachometerAbs;
avgMotorCurrentIn = incomingReadings.avgMotorCurrent;
avgInputCurrentIn = incomingReadings.avgInputCurrent;
temp_pcbIn = incomingReadings.temp_pcb;
temp_motorIn = incomingReadings.temp_motor;
watiosHoraIn = incomingReadings.watiosHora;
potenciaIn = incomingReadings.potencia;
placaOnIn = incomingReadings.placaOn;
// Mostramos los datos recibidos por pantalla (monitor serie)
// Serial.println(ampHoursIn);
// Serial.println(inpVoltageIn);
// Serial.println(rpmIn);
// Serial.println(tachometerAbsIn);
// Serial.println(avgMotorCurrentIn);
// Serial.println(avgInputCurrentIn);
// Serial.println(temp_pcbIn);
// Serial.println(temp_motorIn);
// Serial.println(watiosHoraIn);
// Serial.println(potenciaIn);
}
//-----------------------------------------------------------------------------------
//------Return true if Switches are activated, false otherwise-----
boolean DmActive() {
if (digitalRead(DmPin) == HIGH)
return true;
else
return false;
}
//Funcion para comprobar si se pulsa el boton para cambiar modo
boolean ModeActive() {
unsigned long duration;
//double puls = 0;
if (digitalRead(ModePin) == HIGH) {
// puls = millis();
// if(millis()- puls < 100){
// return true;
// }
// if(millis() - puls >= 100){
// return false;
// }
duration = pulseIn(ModePin, HIGH);
if (duration <= 100) {
return true;
}
else {
return false;
}
}
else {
return false;
}
}
//------------------------------------------------------------
//-----Función que enciende el display----
void drawStartScreen() {
canvas.fillScreen(BLACK);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.drawBitmap(0, 0, logo_bits, 129, 129, WHITE, BLACK) ;
show_canvas_on_screen();
delay(3000);
canvas.fillScreen(BLACK);
show_canvas_on_screen();
}
//---------------------------------------
//------------Funcion para configurar los imanes del motor------
void displayConfMotor() {
canvas.fillScreen(BLACK);
displayString = "CONFIG.";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(2);
canvas.setCursor( 3, 10);
canvas.println(String(displayBuffer));
if (lang == 0) {
displayString = "N.imanes motor:";
} else if (lang == 1) {
displayString = "Motor Magnets:";
}
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor( 20, 47);
canvas.println(String(displayBuffer));
if (!DmActive() && puls == false) {
puls = true;
}
if (DmActive() && puls == true) {
preferences.putUInt("imanes", contador);
preferences.end();
delay(20);
ESP.restart();
}
displayString = (String) contador;
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor( 65, 59.5);
canvas.println(String(displayBuffer));
if (lang == 0) {
displayString = "N.Imanes Actual:";
} else if (lang == 1) {
displayString = "Current Magnets:";
}
displayString.toCharArray(displayBuffer, 30);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor( 20, 72);
canvas.println(String(displayBuffer));
displayString = (String) imanes;
displayString.toCharArray(displayBuffer, 30);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(65, 84.5);
canvas.println(String(displayBuffer));
show_canvas_on_screen();
}
//---------------------------------------------------------
// ---- Configuración de bluetooth -----------------------
void displayBluetooth() {
canvas.fillScreen(BLACK);
displayString = "Seleccionar";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(3, 5);
canvas.println(String(displayBuffer));
BLEDevice::init("Mando");
pBLEScan = BLEDevice::getScan();
BLEScanResults foundDevices = pBLEScan->start(scanTime, false);
int deviceCount = foundDevices.getCount();
pos = 20;
cur = 20;
uint32_t i = 0;
for (i; i < 2; i++)
{
BLEAdvertisedDevice device = foundDevices.getDevice(i);
broadcastAddress = device.getAddress()
displayString = device.getAddress().toString().c_str();
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
if (i == 0) {
canvas.setCursor(20, pos);
} else {
canvas.setCursor(20, pos += 10);
}
canvas.println(String(displayBuffer));
}
i = 0;
if (bluetoothData > 1) {
bluetoothData = 0;
}
switch (bluetoothData) {
case 0:
displayString = ">>";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(3, 20);
canvas.println(String(displayBuffer));
break;
case 1:
displayString = ">>";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(3, 30);
canvas.println(String(displayBuffer));
break;
}
// if (throttle == 0 && puls == false) {
// puls = true;
// }
//
// if (throttle == 255 && puls == true) {
// if (bluetoothData == 0) {
// preferences.putUInt("ble", bluetoothData);
// preferences.end();
// delay(20);
// ESP.restart();
// } else if (bluetoothData == 1) {
// preferences.putUInt("ble", bluetoothData);
// preferences.end();
// delay(20);
// ESP.restart();
// }
// }
show_canvas_on_screen();
}
// -------------------------------------------------------
//------Configuramos el lenguaje del mando-----------------
void displayConfLang() {
canvas.fillScreen(BLACK);
displayString = "CONFIG.";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(2);
canvas.setCursor(3, 10);
canvas.println(String(displayBuffer));
displayString = "Espaniol";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(30, 50);
canvas.println(String(displayBuffer));
displayString = "English";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(30, 70);
canvas.println(String(displayBuffer));
if (langData > 1) {
langData = 0;
}
switch (langData) {
case 0:
displayString = ">>";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(0, 50);
canvas.println(String(displayBuffer));
break;
case 1:
displayString = ">>";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(0, 70);
canvas.println(String(displayBuffer));
break;
}
if (throttle == 0 && puls == false) {
puls = true;
}
if (throttle == 255 && puls == true) {
if (langData == 0) {
preferences.putUInt("lang", langData);
preferences.end();
delay(20);
ESP.restart();
} else if (langData == 1) {
preferences.putUInt("lang", langData);
preferences.end();
delay(20);
ESP.restart();
}
}
show_canvas_on_screen();
}
//--------------------------------------------------------------
//----------En esta función inicializamos el menu pricipal del display------
void menuDisplay() {
canvas.fillScreen(BLACK);
displayString = "CONFIG.";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(2);
canvas.setCursor(10, 10);
canvas.println(String(displayBuffer));
displayString = "Engine/Motor";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(30, 50);
canvas.println(String(displayBuffer));
displayString = "Lang./Idioma";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(30, 70);
canvas.println(String(displayBuffer));
displayString = "Bluetooth";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(30, 90);
canvas.println(String(displayBuffer));
if (menuData > 3) {
menuData = 0;
}
switch (menuData) {
case 0:
displayString = ">>";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(10, 50);
canvas.println(String(displayBuffer));
break;
case 1:
displayString = ">>";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(10, 70);
canvas.println(String(displayBuffer));
break;
case 2:
displayString = ">>";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 20);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(10, 90);
canvas.println(String(displayBuffer));
break;
}
if (throttle == 255) {
if (menuData == 0) {
displayConfMotor();
confMotor = true;
} else if (menuData == 1) {
displayConfLang();
confLang = true;
} else if (menuData == 2) { // BLE
displayBluetooth(); // BLE
confBluetooth = true; // BLE
}
}
show_canvas_on_screen();
}
//-----------------------------------------------------------------------
//-------------------Funcion calcular altura--------------
void calAlt() {
if (barometro) {
status = bmp180.startTemperature();//Inicio de lectura de temperatura
if (status != 0)
{
delay(status); //Pausa para que finalice la lectura
status = bmp180.getTemperature(temp);//Obtener la temperatura
if (status != 0)
{
status = bmp180.startPressure(3);//Inicio lectura de presión
if (status != 0)
{
delay(status);//Pausa para que finalice la lectura
status = bmp180.getPressure(presion, temp); //Obtenemos la presión
if (status != 0)
{
//-------Calculamos la altura con respecto al punto de referencia--------
altitud = bmp180.altitude(presion, presioncero);
}
}
}
}
}
}
//-------------------------------------------------------------
//------Funcion que calcula la posicion del acelerador------
void calculateThrottlePosition() {
// Hall sensor reading can be noisy, lets make an average reading.
int total = 0;
for (int j = 0; j < 25; j++) {
total += analogRead(hallSensorPin);
}
hallMeasurement = total / 25;
//DEBUG_PRINT("hallMeasurement" + (String)hallMeasurement );
throttle = map(hallMeasurement, 0, 4095, 0, 255);
}
//--------------------------------------------------------
//-----Function to calculate and return the remotes battery voltage------
float batteryVoltage() {
float batteryVoltage = 0.0;
int total = 0;
for (int i = 0; i < 10; i++) {
total += analogRead(batteryMeasurePin);
}
batteryVoltage = (refVoltage / 4095.0) * ((float)total / 10.0);
return batteryVoltage;
}
//--------------------------------------------------------------------------
//----Function used to indicate the remotes battery level-------
int batteryLevel() {
float voltage = batteryVoltage();
if (voltage <= minVoltage) {
return 0;
} else if (voltage >= maxVoltage) {
return 100;
} else {
return (voltage - minVoltage) * 100 / (maxVoltage - minVoltage);
}
}
//----------------------------------------------------------------
//--------Función para Calcular la bateria del motor-----------------
int batteryLevelMotor() {
float voltage = inpVoltageIn;
if (voltage <= minMotorVoltage) {
return 0;
} else if (voltage >= maxMotorVoltage) {
return 100;
} else {
return (voltage - minMotorVoltage) * 100 / (maxMotorVoltage - minMotorVoltage);
}
}
//------------------------------------------------------------------------
//-----Funcion para encender y apagar la placa----
void OnOf() {
if (connectNow == true) {
if (digitalRead(encendidoPin) == HIGH) {
encendidoSen = 1;
apagadoSen = 0;
}
if (digitalRead(apagadoPin) == HIGH) {
encendidoSen = 0;
apagadoSen = 1;
}
if ((digitalRead(encendidoPin) == LOW) && (digitalRead(apagadoPin) == LOW)) {
encendidoSen = 0;
apagadoSen = 0;
}
// Serial.print("Encendido: ");
// Serial.println(encendidoSen);
// Serial.print("Apagado: ");
// Serial.println(apagadoSen);
}
if (placaOnIn == 1) {
digitalWrite(LED, HIGH);
}
else {
digitalWrite(LED, LOW);
}
}
//-----------------------------------------------------
//---------Funcion que realiza el reset de la placa--------
void doReset() {
if (connectNow == true) {
if (digitalRead(resetPin) == HIGH) {
resetSen = 1;
}
else {
resetSen = 0;
}
}
}
//-----------------------------------------------------------
//---------Funcion que realiza el cambio de telemetria--------
void cambioTelemetria() {
if (digitalRead(cambioTelemetriaPin) == HIGH) {
cambioTelemetriaSen = 1;
}
else {
cambioTelemetriaSen = 0;
}
}
//-----------------------------------------------------------
//-----Función que actualiza el display para mostrar los valores------
void updateMainDisplay() {
canvas.fillScreen(BLACK);
canvas.setTextColor(WHITE);
drawSignal();
drawThrottle();
drawPage();
drawBatteryLevel();
drawBatteryMotor();
drawAltitude();
drawTemp();
show_canvas_on_screen();
}
//-----------------------------------------------------------------
//------Función que dibuja la posicion del acelerador-----
void drawThrottle() {
int x = 3;
int y = 1;
// Draw throttle
canvas.writeFastHLine(x, y, 85, WHITE);
canvas.writeFastVLine(x, y, 8, WHITE);
canvas.writeFastVLine(x + 85, y, 8, WHITE);
canvas.writeFastHLine(x, y + 8, 5, WHITE);
canvas.writeFastHLine(x + 85 - 4, y + 8, 5, WHITE);
// show_canvas_on_screen();
int width = map(throttle, 0, 255, 0, 84);
for (int i = 0; i < width; i++) {
canvas.writeFastVLine(x + 85 - i, y + 2, 5, WHITE);
}
// show_canvas_on_screen();
}
//---------------------------------------------------------
//----Funcion que pinta Velocidad, Potencia, Bateria y Consumo-----
void drawPage() {
int decimals;
double val;
String suffix;
String prefix;
int first, last;
int x = 4;
int y = 20;
if (displayData > 5) {
displayData = 0;
}
switch (displayData) {
case 0:
//value = ratioRpmSpeed * data.rpm;
val = rpmIn / imanes;
suffix = "RPM";
if (lang == 0) {
prefix = "VELOCIDAD";
} else if (lang == 1) {
prefix = "SPEED";
}
decimals = 2;
break;
case 1:
val = potenciaIn;
suffix = "W";
if (lang == 0) {
prefix = "POTENCIA";
} else if (lang == 1) {
prefix = "ELEC. POWER";
}
decimals = 2;
break;
case 2:
val = inpVoltageIn;
suffix = "V";
if (lang == 0) {
prefix = "BATERIA";
} else if (lang == 1) {
prefix = "BATTERY";
}
decimals = 2;
break;
case 3:
val = watiosHoraIn;
suffix = "Wh";
if (lang == 0) {
prefix = "CONSUMO";
} else if (lang == 1) {
prefix = "CONSUMPTION";
}
decimals = 2;
break;
case 4:
val = avgMotorCurrentIn;
suffix = "Mot.";
if (lang == 0) {
prefix = "INTENSIDAD";
} else if (lang == 1) {
prefix = "CURRENT";
}
decimals = 2;
break;
case 5:
val = avgInputCurrentIn;
suffix = "Bat.";
if (lang == 0) {
prefix = "INTENSIDAD";
} else if (lang == 1) {
prefix = "CURRENT";
}
decimals = 2;
break;
}
// Display prefix (title)
displayString = prefix;
displayString.toCharArray(displayBuffer, 14);
canvas.setTextColor(LIME);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(x , y + 2);
canvas.println(String(displayBuffer));
// mylcd.Print_String( displayBuffer, x , y + 2);
// show_canvas_on_screen();
// Split up the float value: a number, b decimals.
first = val;
last = val * pow(10, 3) - first * pow(10, 3);
// Add leading zero
if (first <= 9) {
displayString = "000" + (String)first;
} else if (first <= 99) {
displayString = "00" + (String)first;
} else if (first <= 999) {
displayString = "0" + (String)first;
} else {
displayString = (String)first;
}
// Display numbers
displayString.toCharArray(displayBuffer, 10);
gfx.setFont(dsdigital_42);
gfx.setCursor(x , y + 60);
gfx.setForegroundColor(WHITE);
gfx.println(displayBuffer);
// // Display suffix
displayString = suffix;
displayString.toCharArray(displayBuffer, 10);
canvas.setTextColor(LIME);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(x + 70 , y + 2);
canvas.println(String(displayBuffer));
}
//---------------------------------------------------
//--------Funcion para mostrar por display el nivel de bateria del mando----
void drawBatteryLevel() {
int level = batteryLevel();
// Position on OLED
int x = 105; int y = 2;
canvas.drawRect ( x + 2, y, 16 , 10, WHITE);
canvas.fillRect (x, y + 2, 2, 6, WHITE);
for (int i = 0; i < 5; i++) {
int p = round((100 / 5) * i);
if (p <= level)
{
canvas.fillRect ( x + 14 - (3 * i), y + 1, 3, 8, GREEN);
}
}
}
//-----------------------------------------------------------------------------
//--------------Funcion para dibujar la bateria del motor--------------
void drawBatteryMotor() {
int level = batteryLevelMotor();
// Position on OLED
int x = 10; int y = 110;
canvas.drawRect ( x - 2, y, 82, 20, WHITE);
canvas.fillRect (x - 6, y + 6, 4, 10, WHITE);
// mylcd.Print_Number_Int(level, x +80 , y + 5, 1, ' ', 10);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(2);
canvas.setCursor(x + 82 , y + 3);
canvas.println(level);
for (int i = 0; i < 20; i++) {
int p = round((100 / 20) * i);
if (p <= level)
{
canvas.fillRect(x + 75 - (4 * i), y + 1, 4, 18, GREEN);
}
}
}
//------------------------------------------------------------------------
//-----------Función para dibujar la señal de conectado-----------
bool signalBlink = false;
void drawSignal() {
// Position on OLED
// screen.setRotation(1);
int x = 115; int y = 10;
if (connectNow == true) {
if (!DmActive()) {
canvas.drawBitmap(x - 20, y, signal_transmitting_bits, 30, 34, WHITE, BLACK );
} else {
canvas.drawBitmap(x - 20, y, signal_connected_bits, 30, 34, WHITE, BLACK );
}
} else {
if (millis() - lastSignalBlink > 500) {
signalBlink = !signalBlink;
lastSignalBlink = millis();
}
if (signalBlink == true) {
canvas.drawBitmap(x - 20, y, signal_connected_bits, 30, 34, WHITE, BLACK );
} else {
canvas.drawBitmap(x - 20, y, signal_noconnection_bits, 30, 34, WHITE, BLACK);
}
}
// canvas.setRotation(2);
}
//---------------------------------------------------------------
//-----Funcion que dibuja la altitud del mando----------
void drawAltitude() {
int x = 85;
int y = 90;
int altura = altitud + 3 ;
//displayString = altitud + 1;
if (altura < 0) {
altura = 0;
}
//añadir ceros delante del dato
if (altura <= 9) {
displayString = "00" + (String)altura;// + "." + (String)(centGrados % 10);
} else if (altura <= 99) {
displayString = "0" + (String)altura;// + "." + (String)(centGrados % 10);
} else {
displayString = (String)altura;// + "." + (String)(centAlt % 10);
}
displayString.toCharArray(displayBuffer, 7);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(2);
canvas.setCursor(x - 15, y + 1);
canvas.println(displayBuffer);
displayString = "Mtr";
displayString.toCharArray(displayBuffer, 7);
canvas.setTextColor(LIME);
canvas.setTextSize(1);
canvas.setCursor(x + 26 , y + 8);
canvas.println(displayBuffer);
}
//------------------------------------------------------------
//------- Funcion que dibuja la temperatura de la placa PCB-----
void drawTemp() {
int x = 10;
int y = 90;
int centGrados = temp_pcbIn * 100.0;
if (temp_pcbIn <= 9.9) {
displayString = "00" + (String)(centGrados / 100);// + "." + (String)(centGrados % 10);
} else if (temp_pcbIn <= 99.9) {
displayString = "0" + (String)(centGrados / 100);// + "." + (String)(centGrados % 10);
} else {
displayString = (String)(centGrados / 100);// + "." + (String)(centGrados % 10);
}
displayString.toCharArray(displayBuffer, 18);
canvas.setTextColor(WHITE);
canvas.setTextSize(2);
canvas.setCursor( x, y + 1);
canvas.println(displayBuffer);
canvas.drawBitmap(x + 35, y , thermometer_bits, 20, 20, LIME, BLACK );
}
//-------------------------------------------------------------
//---------Funcion que configura los imanes del motor y la seleccion del lenguaje--------
void confML() {
if (conf == true) {
if (confMotor == true) {
if (ModeActive()) {
if (throttle == 255) {
contador--;
if (contador < 1) {
contador = 1;
}
} else {
contador++;
if (contador > 50) {
contador = 1;
}
}
}
} else if (confLang == true) {
if (ModeActive()) {
langData++;
}
} else if (confBluetooth == true) {
if (ModeActive()) {
Serial.println("Inicio");
Serial.println(bluetoothData);
bluetoothData++;
}
} else {
if (ModeActive()) {
menuData++;
}
}
} else {
if (ModeActive())
{
displayData++;
}
}
delay(150);
}
//---------------------------------------------------------------------------------------------------
void show_canvas_on_screen()
{
screen.drawRGBBitmap(0, 0, canvas.getBuffer(), canvas.width(), canvas.height());
}
void setup() {
#ifdef DEBUG
Serial.begin(115200);
#endif
//------EspNow------------
// Set device as a Wi-Fi Station
WiFi.mode(WIFI_STA);
// Init ESP-NOW
if (esp_now_init() != ESP_OK) {
Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
return;
}
// Once ESPNow is successfully Init, we will register for Send CB to
// get the status of Trasnmitted packet
esp_now_register_send_cb(OnDataSent);
// Register peer
esp_now_peer_info_t peerInfo;
memcpy(peerInfo.peer_addr, broadcastAddress, 6);
peerInfo.channel = 0;
peerInfo.encrypt = false;
// Add peer
if (esp_now_add_peer(&peerInfo) != ESP_OK) {
Serial.println("Failed to add peer");
return;
}
// Register for a callback function that will be called when data is received
esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);
//-------------------------------------------------------
//-----Guardamos variables en la memoria que no se borra cuando se apaga--
preferences.begin("my-app", false);
lang = preferences.getUInt("lang", 0);
imanes = preferences.getUInt("imanes", 1);
//------------------------------------------------------------------------
//-----Definimos los valores de entrada y salida de la placa-----
pinMode(DmPin, INPUT_PULLUP);
pinMode(ModePin, INPUT_PULLUP);
pinMode(encendidoPin, INPUT);
pinMode(apagadoPin, INPUT);
pinMode(resetPin , INPUT);
pinMode(LED, OUTPUT);
pinMode(hallSensorPin, INPUT);//pin acelerador
pinMode(batteryMeasurePin, INPUT);
pinMode(cambioTelemetriaPin , INPUT);
//---------------------------------------------------------------
//--Inicializamos el display--
screen.init();
gfx.begin(canvas);
screen.setRotation(3);// 0 y 2 en vertical 1 y 3 en horizontal
canvas.fillScreen(BLACK);
show_canvas_on_screen();
drawStartScreen();
//-------------------------
if (DmActive()) {
conf = true;
}
//-------Arranca el barometro--------------
if (barometro = bmp180.begin())
{
status = bmp180.startTemperature();//Inicio de lectura de temperatura
if (status != 0)
{
delay(status); //Pausa para que finalice la lectura
status = bmp180.getTemperature(temp);//Obtener la temperatura
if (status != 0)
{
status = bmp180.startPressure(3);//Inicio lectura de presión
if (status != 0)
{
delay(status);//Pausa para que finalice la lectura
status = bmp180.getPressure(presion, temp); //Obtenemos la presión
if (status != 0)
{
presioncero = presion; //Asignamos el valor de presión como punto de referencia
}
}
}
}
}
//-----------------------------------------------
}
void loop() {
//Llamamos a la funcion que lea el estado del acelerador
calculateThrottlePosition();
//Llamamos a la funcion que configura los imanes y el lenguaje
confML();
if (conf == true) {
if (confMotor == true) {
displayConfMotor();
} else if (confLang == true) {
displayConfLang();
} else if (confBluetooth == true) { // BLE
displayBluetooth(); // BLE
} else {
menuDisplay();
}
}
if (conf != true) {
//Llamamos a la funcion que calcula la altura
calAlt();
//Llamamos a la funcion que enciende y apaga la placa
OnOf();
//Llamamos a la funcion que realiza el reset
doReset();
//Llamamos a la funcion que realiza el cambio de telemetria
cambioTelemetria();
//--------Evio de datos con espNow----------
// Set values to send
SensorReadings.acel = throttle;
SensorReadings.encendido = encendidoSen;
SensorReadings.apagado = apagadoSen;
SensorReadings.Reset = resetSen;
SensorReadings.cambioTelemetria = cambioTelemetriaSen;
// Send message via ESP-NOW
esp_err_t result = esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &SensorReadings, sizeof(SensorReadings));
if (result == ESP_OK) {
Serial.println("Sent with success");
}
else {
Serial.println("Error sending the data");
}
//------------------------------------------
//#ifdef DEBUG
// DEBUG_PRINT(barometro);
// DEBUG_PRINT(altitud);
//#endif
updateMainDisplay();
}
}
Mando_espNow_Reset_SSD1283A_u8g2_Telem/dsdigital.c 0 → 100644
#include "u8g2_fonts.h"
/*
Fontname: DS-Digital-54
Copyright: none
Glyphs: 96/96
BBX Build Mode: 0
*/
const uint8_t dsdigital_54[6192] U8G2_FONT_SECTION("dsdigital_54") =
"`\0\5\5\6\7\5\7\7.D\0\364.\0.\0\7\247\20\26\30\23 \7\0\0\2\243\0!*"
"\307\355\336\252&(\2\31\6!\212\360\201\17p\301\20\305\30J\260\203\62\214\42|\340\3U\60D\61"
"\10\62\24\301\4\356\3\22\42\25Pc\206\255\340\20\356\237\70BA\212\61\230\241\4(\30\0#\230#"
"\212\12\331+\370\200\30\224\60\13D\304\303\30\360\60\6<\214\1\17c\300\303\30\360\60\6<\214\21\13"
"D\260B\14\203\30\302(\310!\202a\230C$\4!\323HH\22\20\21\210\303\34\303\20\203(\206\60"
"\212B\210B\14\203\30\303:\214\1\17c\300\303\30\360\60\6<\214\21\13D;C\14\242\30\302(\6"
"\42\2q\230#(#!\323HH\22\20\21\210\303\34\303\20\203(\206\60\212U \42\36\306\200\207\61"
"\340a\14x\30\3\36\306\200\207\61bq\14\71$\202\6KP\0$P\235\220\332\312-\330C.\356"
"a\317\373\200\224\24\205;\203\31\213\4\203\42\303\220Hq\17{\376Y\343\26\342A\203\210P \246T"
"\245iE#H\317\30rq\15{\376\273\5\231\304@\250\21\20\313`\306B\224\232>\360\16{\336-"
"\362\260\203\7\0%\274*\215\366\344\37\60\303\7\210\361\201q\254B\42\352\200\210J\36\242\224\206\60\304"
"!H\30\206\20\24\202\210A\10\2!\310\70\306A\320a\216\202\244\303\34\5I\207\71\10\242\16s\220"
"c\35\346\30\310:\314!\220V\240b n\20\305\30\310\1\3q\214\240\34\62I\305T\20Q\221D"
"X\343\3\206\370\240>|\240\34\247\270\207\71*R\222\211\224E\42&\221\10\21\304!\204w\20B\24"
"\202h\310\60\216\261\20r\30c!\344\60\206B\312a\14\205\224\303\30\11\61\207\61\322qL\10AD"
"\42\20\242\204Q\14!!\356h\207K\330\341\22f\300\243\25\262x\304\34\340\360\1\64| \5\37\10"
"\0&}\243\213\2\317\310\241\220\224 \325\2!\265A@\255\20N;\370\71\31\244\3\26\347x\207\71"
"\336a\216w\230\343\35\306\210\206)fq\206\361\214a\4%\30\321\10\306p\246R\224j\34e*\305"
"\10F\64\202\61\32\317\30F\60\212Y\30#\32\346x\207\71\336a\216w\230\343\35\346x\207\71\336a"
"\216w\230\343\35\346x\207\71\336q\212X\244a\70bX\301\200D\360$HAIB\324i\0'\17"
"Gc\206\233\340\7\220P\214\241\4\3\0(\60\222k\2\257H\71j\11\71\301\60\316\60\210S\260c"
"\235\177\313`\205\33`\360\1\33\300\301\25\315`\307:\377X\341\206A\244`\30\13I\352\0)\61\221"
"K\2\257 Ii\351X\305\10\20\61\206V\254C\235\277e\260\242\15/\370\240\22\274\241\25\313P\347"
"\277U\234a\14\247\30\301\71Rr\322\20\0*U\235h\62\307.\330C.\356a\317^`\16\23\220"
"\23\201\304!\222\220\210B\244\306 Tb\20\312HF \224\222\210@ \11\31\307\7\35$\4\342@"
"\211\10DB\24\61\10\225\30\204\42\22Q\210$$\243\30\321\70\6\22\212r\224\202\35\366\334-\362\260"
"\3\7\0+\62\33g&\305-\310\303-\352A\317\307\214Q\204\243 b\10\311PD \224\300\14&"
";c\31II\312!\204q\70\302\32\365\240\347\325\342\16\71h\0;\17\7c\346\232\340\7\202P\214"
"\241\4\3\0-\21\334aR\305\303*\330\320\2\27\264\201\25k\0.\11\307a\2\233\340\3\22/E"
"`;\376\306^\320\306Ea\344\42\30\271\310M.\12#\27\301\310Ea\4\37\371\310\306&\70\301\203"
"\17\362\202\66\62\202\221\213\334\344\242\60r\221\233\134\24F.r\223\213dC\33\272\340\4\37\272\360\1"
"\20p\0\60F\235\213\2\313\42+\327\10F\65\206\61\215bD\343\30\317HF\63\226\330<\367\357\61"
"\263\10C\35Fp\203\17\352\301\15\306P\207P\314%\66\317\375{M\134F\63\222\361\214cD\243\30"
"\323\30F\65\202q\225L\0\61'\7\353\6\253&(\2\31\6!\212\360\201\17\70\301\20\305\30J\260"
"\203\62\214\42|\340\3U\60D\61\10\62\24\301\4\62E\235\213\2\313\42+\327\251FP\246!\230h"
"\14\347\31\4jFq\15{\376w\236`\230H\14f\22\201\251\322t\202\21\235a<\247\300\306=\354"
"\371g\215[\214\6\21\343\71\303\210\214\60\246\22\214\352\134%\23\0\63E\234\253\2\313@\33X\261F"
"\60\250!\20i\14\5\32\204qFa\215z\376Y\343\26\5\32C\221FP(T\35*I#\70\320"
"\30pa\215z\376\263\206qFQ\240A\20i\14\203\32\202\260F\20\260\241\11\0\64\67\35\213\6\313"
" \340\202&\260a\21\252H\6\66\317\375\275&.\263\10\303x\306\60\202\21\215\340L\251J\323\212F"
"\220\236\61\344\342\32\366\374\357\32\270\310\204\36\266\300\3\65F\235\213\2\313\42+\327\10FE\204\61\225"
"aD\206\30\317)F\203\214{\330\363\317\32\267\20\17\32D\204\2\61\245*M+\32Az\306\220\213"
"k\330\363\337\65P\63\212\363\14\302Dc(\323\20H\65\202q\225L\0\66J\235\213\2\313\42+\327"
"\10FE\204\61\225aD\206\30\317)F\203\214{\330\363\317\26y\30O\12F\264\246T\245\351\4#"
"\32\301\30\306\63\206P\314%\66\317\375{M\134F\63\222\361\214cD\243\30\323\30F\65\202q\225L"
"\0\67\62\134\253\6\313@\33X\261F\60\250!\20i\14\5\32\204qFa\215z\376Y\343\26x\320"
"\301\7\223\201\36pa\215z\376g\215[`\42\17Z\330\1\70O\235\213\2\313\42+\327\10F\65\206"
"\61\215bD\343\30\317HF\63\226\330<\367\357\61\263\10\303x\306\60\202\21\215\340L\251J\323\11F"
"\64\202\61\214g\14\241\230Kl\236\373\367\232\270\214f$\343\31\307\210F\61\246\61\214j\4\343*\231"
"\0\0\71I\235\213\2\313\42+\327\10F\65\206\61\215bD\343\30\317HF\63\226\330<\367\357\61\263"
"\10\303x\306\60\202\21\215\340L\251J\323\212F\220\236\61\344\342\32\366\374w\15\324\214\342<\203\60\321"
"\30\312\64\4R\215`\134%\23\0:\16\307\211\2\241\340\3\322\7\217~@\2;\25\207\213\346\240\340"
"\3\322\7o\177\340\3H(\306P\202\1\0< \23\210\36\265\315`\6;\26\242\222\244 \365\245\264"
"\17\304d\245\247\324\251d!\14aG\63\0=\35\234d:\305\303*\330\320\2\27\264\201\25\353\203e"
"\253`C\13\134\320\6V\254\1\0>\35\23h\36\265\240pF;\30\262\322\224\372\373\0T\220\372\227"
"\22\205\254\203\31\255p\0\77;\335\215\336\312\241JuiZ\221\10\324#\206\134\334\303\236\177\327\70\217"
"(L$\6\63\211\300TiZ\321\31\306s\12l\334\303\236\377Y\343\26\230\310\203\26v\360A\370\260"
"\347\263\0@\233\246\213\2\331hS;\21\234M\10G\23C\11\4&\10\62\10K\24\243\300\206\70\256"
"!\216k\210\343\32\342\300\205\70\326\62\10q\250f\10\343H\317\71Pd\16\24\231\303\4\342\21\1\61"
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"Dq#\224\246\277\226\36\11B\64!D\20O\4\362\200\70\257\204\321\312\240d\26Y\177\222\314A\7"
"\25\65X\0q@\27\271`\327\254\325\322K\355\204\261F\30\343\215P\232~-\275\23G\10\63|\310"
"\4!\242\10\344\245\246\357\220\61B\71e\4Q\216)\345\234\62\322)a\30q\16\22\247(q\12\42"
"\306\30S\0rO\27\271`W<\23\304+B<\62D+D\254\21Dq#\224\246\277\226\36\11B"
"\64!D\20O\4\362\200\70\257\204\321\312\240d\204W\4aE\224U\204QE\234T\306A\205\234S"
"\312\61\305\234R\316!$\235\61\326\21\242\31\21\236\221%\0s\65\27\271`\327\274\363\200(\17\220\362"
"\200\30a\274\61f\221\365\223d\16\321\214\10\357< \316Km\204:&\221\365\67\307x#\214\7D"
"y\200\224\7\304y\6\0t)\31\251`W<`\306\3(<\240\302\3h<`>@\341\216Zh"
"\275J\254\300\341C,\334Q\11\255\377\253\343\6\6\0u,\27\271`\327\12J\244\211\347\245\246\177-"
"=\22D\24\42\314\360!\23\204\210\347\245\246\277V\302xc\204\261F\70-\275\324\326\62\0v@\27"
"\271\340\326\12J\244\201\350\245\246\277\226\336\211#\204\31>\210A\206!\34\21\204\25Q\224\21%\35Q"
"\20\22\345\240Q\14\42\245\34S\310\71e\34T\304IE\30UDYE\20V\346\250\201\2wH\26"
"\271`\267\212I\242\201\307%\246\177,\235`\316\31F\210p\212\11\252\304\222\302)&\10aJ\71\245"
"\220D\312P\244\14E\312P\244\14E\312P\244\14U\6Q&\24\325\220X\302\210&\210xB\210\7"
"\4y\200\4\0xO\27\271\340\26\214h z\251)\306\226\11&\31a\220!\346\230b\31C\14\62"
"\303\244\42\214*\242\60\42\12#\202\270!\306\7~\210\361\206 \215\10\302\212(\253\10\223\314(\310\20"
"sL\261\214!\6\231a\222\11F\231P\330j\311!x\342\0y,\27\271`\327\12J\244\211\347\245"
"\246\177-\275#\232\220\302\23\201< \316Km\204:&\221\365\67Gi#\224w\36\20\347\245f\0"
"z;\26\271`\27<P\310\3\204<@\310\3\302\274\17\22\211\25,\320z\6\26h`\211\345\3\23"
"\346\220T\64\317\274\363\14,\221H\42\307\7\351\231\7\4y\200\220\7\10y\200\4\0{'\23\231\240"
"u!\205\61\263\202 k\274\342\352\367\210\42B(#BB\314\70\62B\34\217\270\372{#\6A\234"
"a\70|\11E\353\227\24\374\377\17}+\23\251\240\25\234v\65\343\306\10q\274\342\352\347\310\33\202\254"
" \14C\314\250\60\210\32\220\274\342\352\367\306\32#\254\322\316\272\30\0~\22\323\241.v\24\25\202*"
"\17\374\300(,\35\1\0\177\21\15\231!\27|\240\25\374\377\377\177\345\201\7\32\0\0\0\4\377\377\0"
"";
Receptor_EspNow_Doble_Nucleo_Reset_Cam_Telem_NoWeb/Receptor_EspNow_Doble_Nucleo_Reset_Cam_Telem_NoWeb.ino 0 → 100644
//-----Incluir librerias EspNow----
#include <esp_now.h>
#include <WiFi.h>
//---------------------------------
//-----Incluir Libreria Vesc-------
#include <buffer.h>
#include <crc.h>
#include <datatypes.h>
#include <VescUart.h>
#define DEBUG
#define LED_BUILTIN 32 // Set the GPIO pin where you connected your test LED or comment this line out if your dev board has a built-in LED
//---------------------------------
//-----Incluir librerias Giroscopo----
#include <Wire.h>
#include <MPU6050_tockn.h>
//-------------------------------------
//--------Incluir librerias para el Webserver----
#include <WiFiClient.h>
#include <WebServer.h>
#include <WiFiAP.h>
//-----------------------------------------------
//-----Tarea para el Nucleo 0---
TaskHandle_t Task1;
//------------------------
//---- direccion MAC con la que queremos conectar
//uint8_t broadcastAddress[] = {0x3C,0x71,0xBF,0x6A,0x59,0x08};// Mac del mando reflectivo
uint8_t broadcastAddress[] = {0x3C,0x71,0xBF,0x58,0xEF,0xF8};// Mac del mando no reflectivo
//uint8_t broadcastAddress[] = {0xB8,0xF0,0x09,0xCD,0xE3,0x48};// Mac de la placa v4-p1 mando rojo
//uint8_t broadcastAddress[] = {0xA4,0xCF,0x12,0x44,0xF0,0xDC};// Mac de la placa RX2
//uint8_t broadcastAddress[] = {0xB8,0xF0,0x09,0xCD,0xF5,0x04};// Mac de la placa v4-p2 mando rojo
//-----Definimos el giroscopo----
MPU6050 mpu6050(Wire);
bool orientacionAdecuada = false;// Inicializamos la orientacion del mismo como erronea
//-------------------------------
//----- VescUart-----
VescUart UART;
//---------------------------------
//------Estructura para almacenar los datos del Vesc---
struct vescValues {
float ampHoursSen;
float inpVoltageSen;
long rpmSen;
long tachometerAbsSen;
float avgMotorCurrentSen;
float avgInputCurrentSen;
float temp_pcbSen;
float temp_motorSen;
float potenciaSen;
float watiosHoraSen;
};
//--------------------------------------------------
//-----Definimos variables para enviar de la placa---
int placaOnSen = 0;
const int placaOnPin = 25;
const int encendidoPin = 33;
const int apagadoPin = 26;
const int resetPin = 27;
const int cambioPin = 27;
const int cambioTelemetriaPin = 14;
//-------------------------------------
//----Definimos variables entrantes para leer---
float acelIn;
int apagadoIn= 0;
int encendidoIn = 0;
int resetIn = 0;
int cambioTelemetriaIn = 0;
// Variable que cambia la telemetria, si cambioTelemetriaIn = 1 su estado varia entre 0 y 1.
int estadoTelemetria = 0;
//---------------------------------------------
//------Variable para almacenar exito---
String success;
//--------------------------------------
//------Estructura para enviar datos---
// Debe coincidir con la estructura del receptor
typedef struct struct_message{
//float prueba;
float acel;
float ampHours;
float inpVoltage;
long rpm;
long tachometerAbs;
float avgMotorCurrent;
float avgInputCurrent;
float potCal;
float temp_pcb;
float temp_motor;
float watiosHora;
float potencia;
int encendido;
int apagado;
int placaOn;
int Reset;
int cambioTelemetria;
}struct_message;
//----------------------------------
//----Definimos las variables-----
float potencia = 0.0;
float watiosConsumidos = 0.0;
float avgPotencia = 0.0;
float watiosHora = 0.0;
int motorSpeed = 0;
int timeoutMax = 500;
int throttlePin = 34;
float potenciaSen = 0;
float watiosHoraSen = 0;
//--------------------------------
//-----Setting PWM properties---
const int freq = 5000;
const int ledChannel = 0;
const int resolution = 8;
int tiempoTranscurrido = 0;
int seg=0;
//------------------------------
// Last time data was pulled from VESC
unsigned long tiempo;
//------- Estructura que utilizamos para actualizar datos del Vesc------
struct vescValues data;
unsigned long lastDataCheck;
//----------------------------------------------------------------------
//----Creamos una estructura para almacenar las lecturas de sensor--
struct_message SensorReadings;
//------------------------------------------------------------------
//----Creamos una estructura para almacenar las lecturas de sensor entrantes--
struct_message incomingReadings;
//----------------------------------------------------------------------------
//--------------------Callback when data is sent-------------------------------------
void OnDataSent(const uint8_t *mac_addr, esp_now_send_status_t status) {
Serial.print("\r\nLast Packet Send Status:\t");
Serial.println(status == ESP_NOW_SEND_SUCCESS ? "Delivery Success" : "Delivery Fail");
if (status ==0){
success = "Delivery Success :)";
}
else{
success = "Delivery Fail :(";
acelIn = 0;// Si se corta la comunicacion hacemos que el valor del acelerador sea 0
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------
//--------------------Callback when data is received---------------------------------
void OnDataRecv(const uint8_t * mac, const uint8_t *incomingData, int len) {
memcpy(&incomingReadings, incomingData, sizeof(incomingReadings));
Serial.print("Bytes received: ");//solo podemos recibir 250 bytes por paquete
Serial.println(len);
acelIn = incomingReadings.acel;
encendidoIn = incomingReadings.encendido;
apagadoIn = incomingReadings.apagado;
resetIn = incomingReadings.Reset;
cambioTelemetriaIn = incomingReadings.cambioTelemetria;
// Serial.println(encendidoIn);
// Serial.println(apagadoIn);
// Serial.println(resetIn);
}
//------Variables del uart que se envian a la web------
std::string ampHoursS = "0.0";
std::string inpVoltageS = "0.0";
std::string rpmS = "0";
std::string tachometerAbsS = "0";
std::string avgMotorCurrentS = "0";
std::string avgInputCurrentS = "0";
std::string tempS = "0.0";
std::string temp_motorS = "0.0";
std::string potenciaS = "0";
std::string watiosHoraS = "0";
//-------------------------------------------------------
//WebServer serverWeb(80);
/*void paginaIndex(){
serverWeb.send(200, "text/html", pagIndex);
}
*/
//-----Asignamos los valores a las variables string para enviarlas a la web---
/*void sendData(){
// Aqui recogere los datos del VesCUART
char buffer[10];
String ampHoursS = dtostrf(data.ampHoursSen, 3, 2, buffer);
String inpVoltageS = dtostrf(data.inpVoltageSen, 3, 2, buffer);
String rpmS = dtostrf(data.rpmSen, 3, 2, buffer);
String tachometerAbsS = dtostrf(data.tachometerAbsSen, 3, 2, buffer);
String avgMotorCurrentS = dtostrf(data.avgMotorCurrentSen, 3, 2, buffer);
String avgInputCurrentS = dtostrf(data.avgInputCurrentSen, 3, 2, buffer);
String tempS = dtostrf(data.temp_pcbSen, 3, 2, buffer);
String temp_motorS = dtostrf(data.temp_motorSen, 3, 2, buffer);
String potenciaS = dtostrf(potenciaSen, 3, 2, buffer);
String watiosHoraS = dtostrf(watiosHoraSen, 3, 2 , buffer);
String info = ampHoursS + ", " + inpVoltageS + ", " + rpmS + ", " + avgMotorCurrentS + ", " + avgInputCurrentS + ", " + tempS + ", " + temp_motorS + ", " + potenciaS+ ", " + watiosHoraS;
serverWeb.send(200, "text/plain", info);
}*/
//-----Funcion con la que tomamos los valores del Vesc------
void getVescData() {
if(estadoTelemetria == 1) {
data.ampHoursSen = 0.0;
data.inpVoltageSen = 0.0;
data.rpmSen = 0;
data.tachometerAbsSen = 0.0;
data.avgMotorCurrentSen = 0.0;
data.avgInputCurrentSen = 0.0;
data.temp_pcbSen = 0.0; // En la nueva libreria de VescUart no existen tem_pcb ni temp_motor
data.temp_motorSen = 0.0;
potenciaSen = 0.0;
watiosHora = 0.0;
watiosHoraSen = 0.0;
} else {
delay(500);
if (millis() - lastDataCheck >= 250) {
lastDataCheck = millis();
if ( UART.getVescValues() ) {
data.ampHoursSen = UART.data.ampHours;
data.inpVoltageSen = UART.data.inpVoltage;
data.rpmSen = UART.data.rpm;
data.tachometerAbsSen = UART.data.tachometerAbs;
data.avgMotorCurrentSen = UART.data.avgMotorCurrent;
data.avgInputCurrentSen = UART.data.avgInputCurrent;
data.temp_pcbSen = UART.data.temp_pcb; // En la nueva libreria de VescUart no existen tem_pcb ni temp_motor
data.temp_motorSen = UART.data.temp_motor;//(procura conservar la antigua)
}
else
{
data.ampHoursSen = 0.0;
data.inpVoltageSen = 0.0;
data.rpmSen = 0;
data.tachometerAbsSen = 0.0;
data.avgMotorCurrentSen = 0.0;
data.avgInputCurrentSen = 0.0;
data.temp_pcbSen = 0.0; // En la nueva libreria de VescUart no existen tem_pcb ni temp_motor
data.temp_motorSen = 0.0;
}
potenciaSen = data.inpVoltageSen * data.avgInputCurrentSen;
if(data.avgInputCurrentSen > 0){
tiempoTranscurrido = tiempoTranscurrido+1;
watiosConsumidos = watiosConsumidos + potenciaSen;
avgPotencia = watiosConsumidos / tiempoTranscurrido;
watiosHora = float(avgPotencia) * (float(tiempoTranscurrido) / float(3600));
}
watiosHoraSen = watiosHora/4; //dividimos entre 4 para subsanar el error de calculo
}
}
}
//----Funcion con la que controlamos el encendido y apagado de la placa---
void encenderPlaca() {
if(encendidoIn == 1){
digitalWrite(encendidoPin,HIGH);
digitalWrite(apagadoPin,LOW);
}
if(apagadoIn == 1){
digitalWrite(apagadoPin,HIGH);
digitalWrite(encendidoPin,LOW);
}
if((encendidoIn == 0 )&& (apagadoIn == 0)){
digitalWrite(encendidoPin,LOW);
digitalWrite(apagadoPin,LOW);
}
if(digitalRead(placaOnPin) == HIGH){
placaOnSen = 1;
}
else{
placaOnSen = 0;
}
}
//---------------------------------------------------------------------
//---Funcion que resetea nuestra placa----
void doReset(){
if(resetIn == 1){
digitalWrite(resetPin, HIGH);
}
else{
digitalWrite(resetPin, LOW);
}
}
//----------------------------------------
void cambiaEstadoTelemetria(){
delay(120);
if(cambioTelemetriaIn == 1){
if(estadoTelemetria == 1){
estadoTelemetria = 0;
} else if(estadoTelemetria == 0) {
estadoTelemetria = 1;
}
}
}
//---Funcion que cambia la telemetria----
void cambioTelemetria(){
if(estadoTelemetria == 1){
digitalWrite(cambioTelemetriaPin, HIGH);
}
else{
digitalWrite(cambioTelemetriaPin, LOW);
}
}
//----------------------------------------
void setup() {
//----Inicializamos el monitor serie---
#ifdef DEBUG
Serial.begin(115200);
Serial.println("Esperando 3 segundos");
delay(3000);
//delay para poder cambiar el puerto en la configuracion para pruebas
#endif
Serial2.begin(115200, SERIAL_8N1, 16, 17);
//---Puerto serie del VescUart----
while(!Serial){;}
UART.setSerialPort(&Serial2);
//-------------------------------
//--------EspNow---------
// Set device as a Wi-Fi Station
WiFi.mode(WIFI_STA);
// Init ESP-NOW
if (esp_now_init() != ESP_OK) {
Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
return;
}
// Once ESPNow is successfully Init, we will register for Send CB to
// get the status of Trasnmitted packet
esp_now_register_send_cb(OnDataSent);
// Register peer
esp_now_peer_info_t peerInfo;
memcpy(peerInfo.peer_addr, broadcastAddress, 6);
peerInfo.channel = 0;
peerInfo.encrypt = false;
// Add peer
if (esp_now_add_peer(&peerInfo) != ESP_OK){
Serial.println("Failed to add peer");
return;
}
// Register for a callback function that will be called when data is received
esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);
//---------------------------------------
//---Encendemos Webserver--------
/*WiFi.softAP(ssid, password);
IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
serverWeb.on("/", paginaIndex);
serverWeb.on("/favicon.ico", paginaIndex);
Serial.println(myIP);
serverWeb.on("/data", sendData);
serverWeb.begin();*/
//------------------------------
//----- Encendemos giroscopo-------
Wire.begin();
mpu6050.begin();
mpu6050.calcGyroOffsets(true);
//---------------------------------
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
//--- Configure LED PWM functionalitites----
ledcSetup(ledChannel, freq, resolution);
// attach the channel to the GPIO2 to be controlled
ledcAttachPin(LED_BUILTIN, ledChannel);
ledcWrite(0, acelIn);
//------------------------------------------
//-----Definimos los valores de entrada y salida de la placa-----
pinMode(encendidoPin, OUTPUT);
pinMode(apagadoPin, OUTPUT);
pinMode(placaOnPin,INPUT);
pinMode(resetPin, OUTPUT);
pinMode(cambioTelemetriaPin, OUTPUT);
//---------------------------------------------------------------
//------Inicializamos la tarea del nucleo 0---
xTaskCreatePinnedToCore(
Task1code, /* Function to implement the task */
"Task1", /* Name of the task */
10000, /* Stack size in words */
NULL, /* Task input parameter */
2, /* Priority of the task */
&Task1, /* Task handle. */
0); /* Core where the task should run */
//--------------------------------------------
}
void Task1code ( void * pvParameters ){
for(;;){
//Llamamos a la funcion que lea nuestras variables
getVescData();
//Llamamos a la funcion que enciende nuestra placa
encenderPlaca();
//Llamamosa la funcion que resetea nuestra placa
doReset();
//Llamamosa la funcion que cambia la telemetria
cambiaEstadoTelemetria();
cambioTelemetria();
// Set values to send
SensorReadings.ampHours = data.ampHoursSen;
SensorReadings.inpVoltage = data.inpVoltageSen;
SensorReadings.rpm = data.rpmSen;
SensorReadings.tachometerAbs = data.tachometerAbsSen;
SensorReadings.avgMotorCurrent = data.avgMotorCurrentSen;
SensorReadings.avgInputCurrent = data.avgInputCurrentSen;
SensorReadings.temp_pcb = data.temp_pcbSen; // En la nueva libreria de VescUart no existen tem_pcb ni temp_motor
SensorReadings.temp_motor = data.temp_motorSen;
SensorReadings.watiosHora = watiosHoraSen;
SensorReadings.potencia = potenciaSen;
SensorReadings.placaOn = placaOnSen;
//------Send message via ESP-NOW----------------
esp_err_t result = esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &SensorReadings, sizeof(SensorReadings));
if (result == ESP_OK) {
Serial.println("Sent with success");
}
else {
Serial.println("Error sending the data");
}
//---------------------------------------------
//------Condicion del giroscopo----
//Actualizamos el giroscopo
mpu6050.update();
// Tomamos angulos del giroscopio
mpu6050.getAngleY();
mpu6050.getAngleX();
// Serial.println(mpu6050.getAngleY());
// Serial.println(mpu6050.getAngleX());
// if(((mpu6050.getAngleY() < 90) && (mpu6050.getAngleY() > -90 )) && ((mpu6050.getAngleX() < 90)&&(mpu6050.getAngleX() > -90))){// se comprueba que la inclinacion en x e y no es superior a 90 ni inferior a -90
// orientacionAdecuada = true;
//Serial.println("Orientacion adecuada");
ledcWrite(0, acelIn);//Lectura del valor del acelerador y salida por el pin hacia el Vesc
// }
// else {
// orientacionAdecuada = false;
// ledcWrite(0, 0);//pasamos un 0 como valor del acelerador ya que no queremos que mientras la orientacion no sea adecuada se pueda acelerar
// //Serial.println("Orientacion no adecuada");
// }
//delay(50);
//Serial.println(data.temp_pcbSen);
}
}
void loop() {
//serverWeb.handleClient();
#ifdef DEBUG
#endif
}
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